激光條紋照射到焊縫表面，形成激光條紋（激光結(jié)構(gòu)光），經(jīng)過傳感器上的透鏡在光敏探測(cè)器上產(chǎn)生一個(gè)焊縫截面的輪廓，即反映焊縫截面形狀的激光條紋圖像。激光條紋圖像在視覺控制中進(jìn)行處理，提取焊縫的特征數(shù)據(jù)，如跟蹤點(diǎn)的坐標(biāo)、焊縫間隙、錯(cuò)邊和截面積等。視覺系統(tǒng)根據(jù)測(cè)量到的焊縫位置信息計(jì)算焊槍的路徑，并將路徑數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人實(shí)時(shí)控制運(yùn)行軌跡保證焊槍始終對(duì)準(zhǔn)焊縫。同時(shí)視覺系統(tǒng)還可以根據(jù)所測(cè)的焊縫尺寸數(shù)據(jù) ，計(jì)算所需要的焊接參數(shù)，如焊接速度、電弧電壓、焊接電流、擺動(dòng)幅度等，這些焊接參數(shù)可以經(jīng)以太網(wǎng)傳送給機(jī)器人，經(jīng)由機(jī)器人控制焊接速度和焊槍擺動(dòng)，或者控制焊機(jī)電源調(diào)整焊接參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)的焊接參數(shù)控制。 根據(jù)傳感器的工作方式，焊縫跟蹤可以分為接觸式焊縫跟蹤和非接觸式焊縫跟蹤兩類。湖北二保焊焊縫跟蹤

激光焊焊縫跟蹤能量密度高加熱速度快，熱影響區(qū)域小，焊接應(yīng)力和形變小，易于實(shí)現(xiàn)深熔焊和高速焊，適用于精密焊接和微細(xì)焊接。精度高，適用于大批量自動(dòng)化生產(chǎn)的微、小型工件的組焊中。焊縫深寬比大，焊接厚件時(shí)可不開坡口一次成型。焊縫跟蹤系統(tǒng)，其功能是在焊接過程中自動(dòng)檢測(cè)并自動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍的位置，以便于始終跟隨焊接位置進(jìn)行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定，從而確保焊接質(zhì)量，提高焊接效率并降低勞動(dòng)強(qiáng)度。這可以解決工件焊接熱變形、工件不一致引起的焊接質(zhì)量問題，還可以將焊工從惡劣的環(huán)境中解放出來，避免焊工身體傷害。河南氣保焊焊縫跟蹤定制價(jià)格機(jī)器人焊接的大多數(shù)問題在于焊接部件的不一致性和工裝夾具安裝精度低。

焊縫跟蹤，電弧跟蹤的基本原理是檢測(cè)焊接電流和電弧電壓的變化，來表達(dá)電弧長度的變化，從而推算焊槍與焊縫的相對(duì)高度及與焊接坡口的相對(duì)位置關(guān)系，通過焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)焊接過程中的實(shí)時(shí)電弧跟蹤。但是在實(shí)際中電弧長度與焊接電流、電弧電壓之間的精細(xì)數(shù)學(xué)模型難以確定，特別是在熔化極電弧焊接過程中，焊接坡口的準(zhǔn)確尺寸也難以在線實(shí)時(shí)檢測(cè)，以及電弧跟蹤需要角接焊縫、擺動(dòng)焊接等限制條件，因此電弧實(shí)時(shí)跟蹤的應(yīng)用具有較大的局限性。

激光視覺跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹：激光器作為結(jié)構(gòu)光源,以預(yù)定的角度將激光條紋投影到傳感器下部的工作表面，CCD直接觀察在傳感器下部的條紋。傳感器以預(yù)先設(shè)定的距離安裝在焊槍前部,因此它可以觀察焊縫。系統(tǒng)在進(jìn)行跟蹤時(shí)，焊接速度和前視距離被用來計(jì)算延遲時(shí)間,保證焊槍沿著焊縫行進(jìn)。激光視覺傳感器：小巧緊湊的激光視覺傳感器一般安裝在焊矩邊上，傳感器里的激光二極管發(fā)射一束可見激光，經(jīng)光闌變成一束扇形光帶照射到工件上，傳感器里有一與激光二極管成一角度設(shè)置的CCD攝像機(jī)，來自工件表面的反射光就將接頭的幾何輪廓成像在CCD上，利用光學(xué)三角法，不但可檢測(cè)到水平特征，而且傳感器與工件間的高度也可確定。傳感器的作用就是將被測(cè)的物理量轉(zhuǎn)換成與之有對(duì)應(yīng)關(guān)系的有用電量，以滿足信息處理和控制的要求?？刂葡到y(tǒng)對(duì)來自傳感器的信號(hào)進(jìn)行分析處理，得到控制信號(hào)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般由電機(jī)和十字滑塊組成，伺服電機(jī)由控制信號(hào)控制。 與電弧傳感焊縫跟蹤方式比較，激光傳感焊縫跟蹤功能不需要進(jìn)行擺動(dòng)，焊接速度可進(jìn)一步提高。

電弧跟蹤的基本原理是檢測(cè)焊接電流和電弧電壓的變化，來表達(dá)電弧長度的變化，從而推算焊槍與焊縫的相對(duì)高度及與焊接坡口的相對(duì)位置關(guān)系，通過焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)焊接過程中的實(shí)時(shí)電弧跟蹤。但是在實(shí)際中電弧長度與焊接電流、電弧電壓之間的精細(xì)數(shù)學(xué)模型難以確定，特別是在熔化極電弧焊接過程中，焊接坡口的準(zhǔn)確尺寸也難以在線實(shí)時(shí)檢測(cè)，以及電弧跟蹤需要角接焊縫、擺動(dòng)焊接等限制條件，因此電弧實(shí)時(shí)跟蹤的應(yīng)用具有較大的局限性。 激光跟蹤自適應(yīng)擺動(dòng)焊接可以用于實(shí)時(shí)跟蹤焊縫，避免焊偏。廣東激光焊焊縫跟蹤經(jīng)驗(yàn)豐富

激光焊縫跟蹤類似于在機(jī)器人上安裝眼睛，實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信，以跟蹤焊縫。湖北二保焊焊縫跟蹤

3D掃描成像及人工智能技術(shù)。基于3D視覺的機(jī)器人自主焊接系統(tǒng)可基于結(jié)構(gòu)光相機(jī)生成的點(diǎn)云圖像并且基于人工智能快速自主生成焊縫軌跡，然后基于焊縫軌跡生成機(jī)器人的激光尋位、空走及焊接軌跡，在**庫的基礎(chǔ)上添加焊接工藝。系統(tǒng)無需輸入準(zhǔn)確的3D數(shù)模，無需示教編程，將工件進(jìn)行3D掃描后，機(jī)器人焊接軌跡自主生成，激光精確尋位糾偏的工作合成在一起，非常適用于解決工業(yè)現(xiàn)場常見的多品種、小批量產(chǎn)品自主焊接。這類焊接系統(tǒng)省去了工件數(shù)模創(chuàng)建、離線編程，機(jī)器人示教等環(huán)節(jié)，可有效提高整體的焊接質(zhì)量與效率。 湖北二保焊焊縫跟蹤

杭州光涵科技有限公司位于東湖街道余杭經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)紅豐路509號(hào)一號(hào)樓E204。公司業(yè)務(wù)分為氬弧焊焊接跟蹤系統(tǒng)，激光焊焊接跟蹤系統(tǒng)，氣保焊焊接跟蹤系統(tǒng)，等離子焊焊縫跟蹤系統(tǒng)等，目前不斷進(jìn)行創(chuàng)新和服務(wù)改進(jìn)，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。公司從事電工電氣多年，有著創(chuàng)新的設(shè)計(jì)、強(qiáng)大的技術(shù)，還有一批專業(yè)化的隊(duì)伍，確保為客戶提供良好的產(chǎn)品及服務(wù)。在社會(huì)各界的鼎力支持下，持續(xù)創(chuàng)新，不斷鑄造高質(zhì)量服務(wù)體驗(yàn)，為客戶成功提供堅(jiān)實(shí)有力的支持。