布萊克已經在這個之前，專門研究了電子振蕩器，電子振蕩器是用反饋工作的，當然是正反饋了，所以他有這個基礎。就是他有工作的積累，布萊克有很多用反饋原理構成振蕩器線路的這些工作基礎，完了老在想這個問題，這樣靈感就出來了，就做出來這個負反饋放大器，這是一個人，應該要提一下。還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols），我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法，大家現(xiàn)在學控制的可能都知道。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀40年代提出來的，他這人很有才能，他想辦法把PID調出來，想辦法參數(shù)應該怎么整定，需要用模擬機。當時美國惟一一臺模擬機，當時的模擬機叫微分分析儀，麻省理工學院的。這個模擬機的制造人是誰呢？就是剛才說的，當時是維布什(Vannevar Bush)，后來他是美國總統(tǒng)的科學顧問，原來就是搞自動控制的，他設計了這個微分分析儀，現(xiàn)在叫模擬機。給定值不變，要求系統(tǒng)輸出量以一定的精度接近給定希望值的系統(tǒng)。上海威力自動化控制系統(tǒng)認真負責

這個就是當時的斯佩雷（Sperry）公司搞的，主要它的工作就是這個指揮儀。這個指揮儀怎么工作，大家可以看到，這個火炮上站著的，圍著指揮儀是一幫人。當時是1940年前后，所以這個人站在上面都是很危險的，因為上面敵人飛機過來，是這么一個情況。到了1940年以后，火力控制系統(tǒng)發(fā)生很大的變化，你看這上面人已經很少了。這個變化是誰搞的呢？這里有一個貝爾實驗室里邊的一個年輕的工程師帕金森（Parkinson），只有29歲。就是一個一般的技術員，當時是一般技術員，他做了一個夢，他這個夢在所有的正式文件里邊都承認，他是一個什么情況呢？這個帕金森（Parkinson），他就是一個低職位的工程師，讓他承擔的任務是繞電位計，就是1940年那天晚上他做了一個夢。他夢到用電位計控制的記錄筆也可以控制火炮的發(fā)射，他這個夢就促進了自動控制技術的發(fā)展。奉賢區(qū)品質自動化控制系統(tǒng)誠信互利自動控制能自動調節(jié)、檢測、加工的機器設備、儀表，按規(guī)定的程序或指令自動進行作業(yè)的技術措施。

說你這個現(xiàn)代頻域法沒有魯棒性，當時人家不信、不服，經過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現(xiàn)在的有人當然是你可能這個術語不一定統(tǒng)一，有人把它叫做現(xiàn)代后控制理論，Postmodern control theory。我們現(xiàn)在就回過來看看，為什么說這個沒有魯棒性？這個要說到，我們從多變量系統(tǒng)來說，多變量系統(tǒng)實際上是多入多出系統(tǒng)。多變量不太恰當，輸入有好多個，輸出有好多個。多變量里一個問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合。控制的時候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個1跟輸出1可以組成反饋系統(tǒng)，這個2呢！跟輸出2可以組成反饋系統(tǒng)，這個設計的時候就比較容易了。

他1960年的時候，他把狀態(tài)空間法介紹給美國。但是加上人為***，就把這個現(xiàn)代控制理論***得好像非常神一樣，當時也有些人寄予希望也是比較大。這個就是發(fā)展了十年以后，就發(fā)現(xiàn)期望過大了，好像也只不過如此吧！有些問題你也沒解決了。所以那個時候，又有人回到頻域法，就是**早50年代是頻域法，60年代狀態(tài)空間，70年代又回到頻域法。當然這個是螺旋上升的，就這個時候的頻域法就加了個名字，叫現(xiàn)代頻域法。實際上是螺旋上升，又回到頻域法。覺得頻域里邊來考慮設計問題還是比較恰當?shù)?，考慮一些設計要求，就出現(xiàn)了這個頻域法。正好在現(xiàn)代頻域法發(fā)展的這個勢頭上的時候，1981年有人寫文章說你這個沒有魯棒性，我們現(xiàn)在大家搞控制理論知道要魯棒設計。例如：機器、設備可以按照生產的要求和目的，進行自動化生產；

1、 40年代--60年代初：需求動力：市場競爭,資源利用，減輕勞動強度，提高產品質量，適應批量生產需要。主要特點：此階段主要為單機自動化階段，主要特點是:各種單機自動化加工設備出現(xiàn)，并不斷擴大應用和向縱深方向發(fā)展。典型成果和產品：硬件數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控機床。2、60年代中--70年代初期：需求動力：市場競爭加劇，要求產品更新快，產品質量高，并適應大中批量生產需要和減輕勞動強度。主要特點：此階段主要以自動生產線為標志，其主要特點是:在單機自動化的基礎上，各種組合機床、組合生產線出現(xiàn)，同時軟件數(shù)控系統(tǒng)出現(xiàn)并用于機床，CAD、CAM等軟件開始用于實際工程的設計和制造中，此階段硬件加工設備適合于大中批量的生產和加工。典型成果和產品：用于鉆、鏜、銑等加工的自動生產線。中國的工業(yè)自動化市場主體主要由軟硬件制造商、系統(tǒng)集成商、產品分銷商等組成。浦東新區(qū)直銷自動化控制系統(tǒng)哪里買

按控制原理的不同，自動控制系統(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。上海威力自動化控制系統(tǒng)認真負責

4、通過控制反應過程中pH值的變化，自動調節(jié)加料量，實現(xiàn)單臺儀器在間歇反應與連續(xù)反應的完美轉化。5、使用通用的數(shù)據(jù)庫平臺，可以靈活設計配方及實驗條件、要求，方便實驗數(shù)據(jù)的導出與處理。6、自動化控制的應用可以保證每個參數(shù)的一致性，在很大程度上降低了人為因素對實驗結果的干擾。7、通過對科學數(shù)據(jù)以及工藝關鍵參數(shù)實時在線數(shù)據(jù)采集，有助研究合成或反應體系內在規(guī)律和機理，為工藝優(yōu)化、設備放大及智能可控加工技術提供理論基礎數(shù)據(jù)。上海威力自動化控制系統(tǒng)認真負責

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