總的來(lái)說(shuō)，近幾年來(lái)，EtherCAT在自動(dòng)化行業(yè)逐漸站穩(wěn)了通訊協(xié)議中的C位是大勢(shì)所趨也是自身優(yōu)越的性能所致。EtherCAT起源于傳統(tǒng)工業(yè)強(qiáng)國(guó)的德國(guó)，靠著把整個(gè)歐洲聯(lián)合起來(lái)培育成一個(gè)生態(tài)圈，逐漸在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域站穩(wěn)了腳跟。國(guó)內(nèi)總線相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制卡廠家做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司。他們提供的ECAT_GAS2系列運(yùn)動(dòng)控制卡，不但支持EtherCAT ,同時(shí)控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動(dòng)態(tài)庫(kù)，用戶(hù)可利用動(dòng)態(tài)庫(kù)提供的API完成板卡打開(kāi)、關(guān)閉、IO輸入輸出、電機(jī)點(diǎn)位/速度/插補(bǔ)/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運(yùn)動(dòng)控制功能。Labview下也可以通過(guò)調(diào)用C++動(dòng)態(tài)庫(kù)的方式使用。同時(shí)板卡支持Linux、Android、iOS、Wince、Python、QT等開(kāi)發(fā)環(huán)境及語(yǔ)言。東莞博派智能科技是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展較快的企業(yè)之一。深圳以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制器編程

運(yùn)動(dòng)控制卡不同于單片機(jī)、PLC等可編程存儲(chǔ)器，它必須依靠PC平臺(tái)而運(yùn)行，不過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡的這一結(jié)構(gòu)，也帶來(lái)許多獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：1、拓展性好：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)借助PC平臺(tái)上龐大的函數(shù)庫(kù)，可以很方便的添加許多復(fù)雜而獨(dú)特的功能。并且借助PC已有的CAD、視覺(jué)識(shí)別等功能，也可以將繪圖、排版、優(yōu)化工序、視覺(jué)識(shí)別等多項(xiàng)功能集成一體。2、界面友好：相比PLC這類(lèi)需要一定門(mén)檻才能上手的運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制卡一般通過(guò)電腦軟件與板卡結(jié)合操作，用戶(hù)操作界面與其他軟件相似，更容易讓操作人員上手，培訓(xùn)成本更低。3、柔性化好：運(yùn)動(dòng)控制卡可以很便捷的修改更改工藝參數(shù)和加工圖紙，需要修改的加工方案，經(jīng)過(guò)軟件簡(jiǎn)單處理后就能直接將加工命令傳輸給設(shè)備，無(wú)需調(diào)整機(jī)器，直接就能開(kāi)始新方案的加工，是制造業(yè)柔性化生產(chǎn)的之一。4、精度高：基于強(qiáng)大的PC性能，運(yùn)動(dòng)控制卡在連續(xù)插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等復(fù)雜作業(yè)要求中，已然可以保持高精度作業(yè)，并且通過(guò)傳感器的反饋，運(yùn)動(dòng)控制卡還能做到實(shí)時(shí)調(diào)整加工位置和速度，保持連續(xù)高水平作業(yè)，從而保證產(chǎn)品精度。佛山正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器品牌電子凸輪還可以應(yīng)用在象彈簧機(jī)，木工機(jī)械，自動(dòng)涂裝生產(chǎn)線上，在此不一一介紹。

我們一起看下運(yùn)動(dòng)控制的專(zhuān)業(yè)釋義，運(yùn)動(dòng)控制，MotionControl。通過(guò)對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置，力矩，速度，加速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件協(xié)同的按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到高精度，低延時(shí)的自動(dòng)控制的目的。運(yùn)動(dòng)控制是自動(dòng)化的一個(gè)分支，它使用通稱(chēng)為伺服機(jī)構(gòu)的一些設(shè)備如液壓泵，線性執(zhí)行機(jī)或者是電機(jī)來(lái)控制機(jī)器。運(yùn)動(dòng)控制被應(yīng)用在包裝、印刷、紡織和裝配工業(yè)中。可以說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是工業(yè)制造領(lǐng)域應(yīng)用的技術(shù)。

圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)與直線插補(bǔ)類(lèi)似，給出兩端點(diǎn)間的插補(bǔ)數(shù)字信息，以一定的算法計(jì)算出逼近實(shí)際圓弧的點(diǎn)群，控制軸沿這些點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，加工出圓弧曲線。圓弧插補(bǔ)可以是平面圓弧(至少兩個(gè)軸)，還可以是空間圓弧(至少三個(gè)軸)。假設(shè)軸需要在XY平面一象限走一段逆圓弧，圓心為起點(diǎn)，其圓弧插補(bǔ)的加工過(guò)程?？刂破鞯目臻g圓弧插補(bǔ)功能是根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)和圓弧指令參數(shù)設(shè)置的終點(diǎn)和中間點(diǎn)(或圓心)，由三個(gè)點(diǎn)確定圓弧，并實(shí)現(xiàn)空間圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)為三維坐標(biāo)，至少需要三個(gè)軸分別沿X軸、Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)。與PLC相比，運(yùn)動(dòng)控制卡擁有更多的高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能和更優(yōu)的性?xún)r(jià)比，因此在越來(lái)越多的設(shè)備中被更多使用。

運(yùn)動(dòng)控制卡是一種硬件設(shè)備，通常是插入在計(jì)算機(jī)的擴(kuò)展插槽或者通過(guò)接口連接計(jì)算機(jī)的外部設(shè)備。運(yùn)動(dòng)控制卡負(fù)責(zé)接收計(jì)算機(jī)發(fā)送的指令，將其轉(zhuǎn)化為控制運(yùn)動(dòng)控制器的信號(hào)，并將控制器反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)傳輸回計(jì)算機(jī)。運(yùn)動(dòng)控制卡主要負(fù)責(zé)控制電機(jī)、傳感器等機(jī)電設(shè)備，是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制部分。運(yùn)動(dòng)控制器則是一種的控制器，其主要功能是根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡傳遞的控制信號(hào)，控制機(jī)電設(shè)備運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制器通常使用自己的控制算法，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)控制，如位置控制、速度控制、加減速控制等。同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器通常還有自己的輸入輸出接口，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集、信號(hào)輸出等功能運(yùn)動(dòng)控制卡是用于控制電機(jī)、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)等各種運(yùn)動(dòng)設(shè)備的硬件設(shè)備，它通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件來(lái)控制運(yùn)動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置。與PLC相比，運(yùn)動(dòng)控制卡擁有更多的高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能和更優(yōu)的性?xún)r(jià)比，因此在越來(lái)越多的設(shè)備中被使用。東莞博派智能ETH_NEC_NLM系列運(yùn)動(dòng)控制卡單卡最大支持16軸，可控制16路步進(jìn)或者伺服，每個(gè)軸都可以1000K.佛山正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器品牌

ETH_GAS系列用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、3C設(shè)備、固晶機(jī)、焊線機(jī)、激光切割、激光焊接、包裝機(jī)械、木工機(jī)械。深圳以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制器編程

得益于總線型對(duì)于脈沖型運(yùn)控產(chǎn)品的替代大潮，EtherCAT從自動(dòng)化市場(chǎng)嶄露頭角。從性能角度來(lái)講，EtherCAT在眾多總線型控制協(xié)議中脫穎而出，主要依靠以下三點(diǎn)：1.EtherCAT通信速度非?？?。它利用雙絞線或光纜在100μs內(nèi)處理30μs或100個(gè)軸上的1000個(gè)分布式I/O信號(hào)，為實(shí)時(shí)性能設(shè)置了新的限制。這種高速度使得EtherCAT非常適合自動(dòng)化，工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)（IIoT）以及其他需要實(shí)時(shí)優(yōu)化的應(yīng)用。2.這是一個(gè)較多采用的開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)。越來(lái)越多的設(shè)備正在通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線或無(wú)線連接。并且由于數(shù)據(jù)使用與以太網(wǎng)相同的格式，因此可以直接連接到以太網(wǎng)。不需要特定的路由器或交換機(jī)。這意味著用戶(hù)可以通過(guò)效率更高的方式使用EtherCAT-IP在同一接口上進(jìn)行多種產(chǎn)品的選擇。3.它自身構(gòu)建的可持續(xù)性。使用成熟的以太網(wǎng)電纜，EtherCAT通訊協(xié)議可以在較為極端的條件下進(jìn)行持續(xù)作業(yè)，比如EtherCAT端子可以在-25°C至+60°C的溫度范圍內(nèi)連續(xù)工作（Trinamic的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器甚至可以滿(mǎn)足-40°C至125°C的汽車(chē)級(jí)溫度規(guī)格）。國(guó)內(nèi)來(lái)說(shuō)，東莞博派智能科技有限公司推出了工業(yè)用EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，支持2~64軸運(yùn)動(dòng)控制，提供VC++/C#/LABVIEW/VB/DELPHI等動(dòng)態(tài)庫(kù)和例程，非常方便。深圳以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制器編程