運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。機(jī)械手，就選浦曼托（常州）智能裝備有限公司，歡迎客戶來電！江蘇重型（助力）機(jī)械手品牌

1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動作范圍的作用。它可以實(shí)回轉(zhuǎn)與擺動運(yùn)動。有時，也可采用無手腕動作的機(jī)械手。(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運(yùn)動。(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。(5)行走機(jī)構(gòu)它是機(jī)械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成。2．驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)是驅(qū)動手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。江蘇重型（助力）機(jī)械手品牌浦曼托（常州）智能裝備有限公司為您提供機(jī)械手，有想法的不要錯過哦！

機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出臺機(jī)械手。機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的點(diǎn)是:動作靈活、運(yùn)動慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的 [2] 。

二、自動上下料機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動1、液壓驅(qū)動式自動上下料機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動上下料機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。2、氣壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。浦曼托（常州）智能裝備有限公司為您提供機(jī)械手，有想法的可以來電！

移動搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動源來自液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括：柱塞式液壓缸、擺動液壓缸、伸縮式液壓缸等。通過液壓缸的運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)際作業(yè)。二、手臂承載機(jī)構(gòu)可沿著導(dǎo)軌進(jìn)行移動，導(dǎo)軌安裝在立柱上，位于被看管設(shè)備上方。機(jī)器人共有五個自由度：1、手臂承載結(jié)構(gòu)沿導(dǎo)軌移動，由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置，保證操作機(jī)手臂實(shí)現(xiàn)600mm的往復(fù)運(yùn)動；2、手臂在肩關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動，由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置，運(yùn)動傳遞機(jī)構(gòu)和安裝于肩部的滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)；3、手臂在肘關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動，由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅(qū)動裝置，運(yùn)動傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。隨著科技日益進(jìn)步，以前需要人工加工制造的行業(yè)開始向自動化技術(shù)轉(zhuǎn)變。浦曼托（常州）智能裝備有限公司為您提供機(jī)械手，期待為您服務(wù)！湖北模組機(jī)械手控制

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所以智能搬運(yùn)機(jī)器人需要適應(yīng)復(fù)雜的工廠環(huán)境。在滿足道路寬度的條件下，當(dāng)行駛路線暫時被人或物料占用時，智能搬運(yùn)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)繞過障礙物行駛。四、操作簡單在不影響生產(chǎn)的情況下，智能搬運(yùn)機(jī)器人只需要在現(xiàn)場進(jìn)行一些簡單的操作就可以完成，實(shí)施簡單方便，不影響生產(chǎn)。同時在現(xiàn)場操作人員不需要復(fù)雜的指令，就可以靈活的控制搬運(yùn)機(jī)器人完成相應(yīng)的任務(wù)。可在觸摸屏上下達(dá)任務(wù)等，節(jié)省了人力物力。斯坦德機(jī)器人，專注于工業(yè)級移動機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)了從機(jī)器人底層定位算法、操作系統(tǒng)、控制器等元素的自主研發(fā)全覆蓋，主要產(chǎn)品為激光導(dǎo)航AGV及其調(diào)度系統(tǒng)。江蘇重型（助力）機(jī)械手品牌