隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，車體板結(jié)構(gòu)采用自動化焊接的比例逐年提升，逐漸取產(chǎn)環(huán)境差、勞動強度高、生產(chǎn)效率低的人工焊接。自動化焊接工作站的焊接機器通常采用預(yù)編程的工作模式，在焊接機器焊接過程中，它們可以在其工作空間內(nèi)高精度重復動作。但這樣的工作方式也存在一定的局限性，那就是焊接跟蹤機器的應(yīng)變能力差，對工件的裝配精度要求嚴格，母材的一致性要好。焊接條件基本穩(wěn)定，焊接機器才能夠保證焊接質(zhì)量。精確的焊縫跟蹤是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵，它是實現(xiàn)焊接過程自動化的重要因素。焊縫跟蹤技術(shù)將彌補焊接機器的不足，激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是焊接機器在焊縫跟蹤時進行準確識別判斷的輔助工具。光涵科技在焊縫跟蹤領(lǐng)域有著多年的生產(chǎn)和應(yīng)用經(jīng)驗。上海埋弧焊焊縫跟蹤定制價格

自卸車生產(chǎn)痛點及方案：生產(chǎn)訂單的多樣化，多品種小批量；現(xiàn)有工藝水平較差，零件折彎機下料精度差，人工點焊組對容易引起二次累計誤差；焊接質(zhì)量不穩(wěn)定；人工成本逐年增加；買方部分客戶有高質(zhì)量機器人焊接需求；利用焊縫跟蹤的參數(shù)化編程，輸入工件尺寸自動生成程序，可以激光尋位或接觸尋位定位工件偏差。2.罐車生產(chǎn)痛點及方案：工件尺寸變化較多，種類繁雜（車架、抗角）手動示教編程困難時間長（車架、抗角）工件是曲面構(gòu)成，自動焊接定位困難（抗角）普通尋位功能在特殊焊縫中使用受限；（抗角）流水線生產(chǎn)，需適應(yīng)原有現(xiàn)場情況；參數(shù)化編程，輸入工件尺寸自動生成程序，激光尋位，檢測錯邊，無縫對接等焊縫特征。 北京二保焊焊縫跟蹤檢測技術(shù)激光束接縫接合縫窄、表面平滑：降低甚至消滅再加工。

焊接機器人視覺系統(tǒng)中圖像處理基本可分為兩方面,一是將所獲得的原始圖像進行增強、濾波二值化等處理,目的是使得原始圖像去除噪音變得更加清晰,邊緣特征更加明顯,即前處理;二是將前處理后的圖像進行邊緣檢測.特征提取等操作,為了準確無誤地獲得焊縫的中心信息,以便機器人進行相應(yīng)的坐標調(diào)整,滿足焊接質(zhì)量的要求。對視覺焊縫跟蹤實時圖像處理的方法進行了研究,首先采用圖像增強來增加圖像對比度，采用中值濾波去除圖像噪聲，并用二值化法將目標圖像從背景圖像中提取出來。在后處理的研究中激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)圖像處理的關(guān)鍵技術(shù)一微光帶中心線的抽取和特征點的檢測提出了切實可行的方法.采用中軸變換法提取的中心線單一連續(xù);用斜率分析法來檢測特征點方便可靠。該處理方法能準確檢測焊縫特征點，處理速度快,能夠滿足跟蹤系統(tǒng)的實時性要求。

焊接跟蹤原理：當激光條紋照射到焊縫表面，形成激光條紋（激光結(jié)構(gòu)光），經(jīng)過傳感器上的透鏡在光敏探測器上產(chǎn)生一個焊縫截面的輪廓，即反映焊縫截面形狀的激光條紋圖像。激光條紋圖像在視覺控制中進行處理，提取焊縫的特征數(shù)據(jù)，如跟蹤點的坐標、焊縫間隙、錯邊和截面積等。視覺系統(tǒng)根據(jù)測量到的焊縫位置信息計算焊槍的路徑，并將路徑數(shù)據(jù)傳輸給焊槍臂，保證焊槍始終對準焊縫。同時視覺系統(tǒng)還可以根據(jù)所測的焊縫尺寸數(shù)據(jù) ，計算所需要的焊接參數(shù)，如焊接速度、電弧電壓、焊接電流、擺動幅度等，控制焊接速度和焊槍擺動，或者控制焊機電源調(diào)整焊接參數(shù)，從而實現(xiàn)自適應(yīng)的焊接參數(shù)控制。激光焊縫跟蹤傳感器采用激光三角反射式原理。

激光視覺跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹：激光器作為結(jié)構(gòu)光源,以預(yù)定的角度將激光條紋投影到傳感器下部的工作表面，CCD直接觀察在傳感器下部的條紋。傳感器以預(yù)先設(shè)定的距離安裝在焊槍前部,因此它可以觀察焊縫。系統(tǒng)在進行跟蹤時，焊接速度和前視距離被用來計算延遲時間,保證焊槍沿著焊縫行進。激光視覺傳感器：小巧緊湊的激光視覺傳感器一般安裝在焊矩邊上，傳感器里的激光二極管發(fā)射一束可見激光，經(jīng)光闌變成一束扇形光帶照射到工件上，傳感器里有一與激光二極管成一角度設(shè)置的CCD攝像機，來自工件表面的反射光就將接頭的幾何輪廓成像在CCD上，利用光學三角法，不但可檢測到水平特征，而且傳感器與工件間的高度也可確定。傳感器的作用就是將被測的物理量轉(zhuǎn)換成與之有對應(yīng)關(guān)系的有用電量，以滿足信息處理和控制的要求?？刂葡到y(tǒng)對來自傳感器的信號進行分析處理，得到控制信號。執(zhí)行機構(gòu)一般由電機和十字滑塊組成，伺服電機由控制信號控制。 激光焊縫跟蹤可以避免焊接質(zhì)量偏差，實現(xiàn)無人化焊接。北京二保焊焊縫跟蹤檢測技術(shù)

焊縫跟蹤系統(tǒng)是如何工作的？上海埋弧焊焊縫跟蹤定制價格

焊縫跟蹤是在焊接時實時檢測出焊縫的偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。由于工件的加工誤差(工件間的尺寸差異、坡口的準備情況等)、裝夾精度以及焊接時的熱變形等因素的存在，以示教-再現(xiàn)方式工作的焊接機器人在焊接時常常因為焊縫和示教軌跡有偏差而導致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫跟蹤是保證焊接機器人焊接質(zhì)量的一個重要的因素。傳感器是焊縫自動跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測出焊縫的位置和形狀信息并轉(zhuǎn)化為信號，控制系統(tǒng)對信號進行處理，并根據(jù)檢測結(jié)果控制自動調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)整焊槍位置，從而實現(xiàn)焊縫自動跟蹤。激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機器人使用等于是給機器人裝上了眼睛，可以正確引導機器人進行焊接定位。 上海埋弧焊焊縫跟蹤定制價格

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