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也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。請參閱圖1～3，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機，包括底座1，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機7的輸出軸豎直向下與...

劍式機械手是一種手工操作工具，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）、制藥、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi)，對人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進行分裝、取樣等操作處理，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡單、容易掌握基本操作技術(shù)的特點。傳統(tǒng)的劍式機械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi)，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環(huán)75）連接，其使用原理為：操作靠手扣動扳機3，帶動撥桿2撥動拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達到夾取物件的...

套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的...

所述機械爪和第二機械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動液壓缸，3、機械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)...

當(dāng)機械臂正常夾持噴頭時，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時，震動力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴...

現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動，從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導(dǎo)...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機械臂，不便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂，便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格較多，使得該機械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中...

通過機械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機具)安裝在機械臂的前端并進行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具，有焊、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用、用以從成型機取出成型品的卡盤裝置、抓住各種零件的卡盤裝置等。所述機械臂連結(jié)裝置具有：主板，裝配在機械臂的前端部；機具板，可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機具；以及鎖定機構(gòu)，將機具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上，所述鎖定機構(gòu)是組入有多個鋼球的滾珠式鎖定機構(gòu)、組入有多個滾輪的滾輪式鎖定機構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動凸輪或轉(zhuǎn)動爪等的凸輪式鎖定機構(gòu)等。所述鎖定機構(gòu)一般是通過流體壓力缸使多個卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進行切換。作為所述流體壓...

主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機械爪34和第二機械爪35，機械爪34和第二機械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴大了裝置的適用范圍，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn)，方便機械手對物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動，擴大了使用范圍。本具體實施的工作原理為：本發(fā)明的...

隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達到廣泛的應(yīng)用。在機械生產(chǎn)中，焊接是一道非常常見的工藝。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴散連接成一體的工藝過程。隨著科技的發(fā)展，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同，激光焊接可以達到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板，從而將強度提升30%，精度同樣提升。當(dāng)然，激光焊接的實際使用意義并不僅于此。激光焊接的特點是被焊接工件變形極小，幾乎沒有連接間隙，焊接深度/寬度比高，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。激光焊...

現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側(cè)移動，從而帶動右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導(dǎo)...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。與剛性機械臂相比較，柔性機械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點，在工業(yè)、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機器人業(yè)的飛速發(fā)展，越來越多地采用由若干個柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動力...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

工業(yè)機器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù)，受到了世界各制造業(yè)強國的重視。在未來，隨著智工業(yè)機器人能制造技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展，而企業(yè)對更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求，在機器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求，其中重要的兩個性能要求是定位速度和定位精度。往往希望機器人以短的時間準(zhǔn)確到達目標(biāo)位置進行加工作業(yè)，以此來提高加工質(zhì)量及加工效率。但是由于機器人又要滿足高速度的要求，就不可避免的存在了沖擊、慣量的特性，這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動問題，使其難以滿足、高精度的要求。振動問題會降低工作的效率、精度，還會影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命。除了超聲振動儀器、碎石機等少數(shù)利用振動的機械設(shè)備...

包括底座1，擺動液壓缸2，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸...

近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國內(nèi)工業(yè)機器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來越強大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂的動作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實用新型提供了一種將圖像識別與機械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進行智能識別的機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系...

且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)...

本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術(shù)：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個...

激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷，但是焊接缺陷依舊存在，因此就需要焊后進行檢測，避免殘次品進入市場。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種裝備制造機械臂，采用自動化流水線的焊接生產(chǎn)模式，并且能夠?qū)缚p進行檢測，剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：一種裝備制造機械臂，包括機座，所述機座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤，所述安裝盤上固定設(shè)置有底座，所述底座上方設(shè)置有連接部，所述連接部上方轉(zhuǎn)動設(shè)置有支臂，所述支臂頂部轉(zhuǎn)動設(shè)置有第二支臂，所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有軸座，所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸，所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸電機，所述轉(zhuǎn)動...

通過機械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機具)安裝在機械臂的前端并進行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具，有焊、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用、用以從成型機取出成型品的卡盤裝置、抓住各種零件的卡盤裝置等。所述機械臂連結(jié)裝置具有：主板，裝配在機械臂的前端部；機具板，可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機具；以及鎖定機構(gòu)，將機具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上，所述鎖定機構(gòu)是組入有多個鋼球的滾珠式鎖定機構(gòu)、組入有多個滾輪的滾輪式鎖定機構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動凸輪或轉(zhuǎn)動爪等的凸輪式鎖定機構(gòu)等。所述鎖定機構(gòu)一般是通過流體壓力缸使多個卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進行切換。作為所述流體壓...

本發(fā)明提高了機械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機械手終端，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機構(gòu)、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

所述機械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案，所述機械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機械爪，第二機械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿...

隨著技術(shù)的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越。基于各行業(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達此...

具體包括：步驟3-1，根據(jù)實際機械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個機械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機械臂正解；步驟3-4，通過迭代法處理機械臂逆運動學(xué)方程得到迭代方程：其中，機械臂逆運動學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機械臂運動到目標(biāo)物體過程中機械臂各個關(guān)節(jié)對應(yīng)的運動矩陣，j為機器人的雅克比矩陣，θ為機械臂各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，...

平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機械臂，不便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂，便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格較多，使得該機械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中...