分析了在帶B軸的四軸臥式加工中心上進(jìn)行工件多面加工時存在的問題，并根據(jù)零件形狀要求構(gòu)建不同坐標(biāo)，再利用幾何模型和圖樣尺寸列出各坐標(biāo)系之間的關(guān)系，實現(xiàn)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，將坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換做成宏程序，從而實現(xiàn)任意角度多面工件的加工。1序言四軸臥式加工中心的應(yīng)用已越來越普遍，但仍需要不斷鉆研和發(fā)掘設(shè)備的性能和功能，才能將其優(yōu)勢發(fā)揮到，從而更高效地加工出更高質(zhì)量的產(chǎn)品零件。本文以工作臺旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為例，介紹利用宏程序完成帶B軸臥式加工中心的工作臺旋轉(zhuǎn)后坐標(biāo)系自動轉(zhuǎn)換的方法。2坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換存在的問題一個工件有多個面需要加工時，使用帶B軸的四軸臥式加工中心比較方便，只需一次裝夾，就可以通過旋轉(zhuǎn)工作臺實現(xiàn)多個面的加工。在實際工作中，由于工件中心一般不是剛好放在工作臺旋轉(zhuǎn)中心，而且工件形狀各異，所以通常加工每個面時都要重新測量并設(shè)定工件坐標(biāo)系，效率低而且有測量誤差，一些形狀復(fù)雜的斜面或圖樣上的虛構(gòu)面甚至根本無法測量。仔細(xì)思考這個問題不難發(fā)現(xiàn)，根據(jù)零件形狀要求，構(gòu)建不同坐標(biāo)系，再利用幾何模型和圖樣尺寸列出各坐標(biāo)系之間的關(guān)系，從而實現(xiàn)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，即可解決以上問題?？紤]到工作臺旋轉(zhuǎn)后Y坐標(biāo)無變化。十多年來，全球工業(yè)四軸機(jī)器人市場快速增長，亞洲尤其是國內(nèi)市場帶動提升了全球增長速度。重慶工業(yè)型四軸機(jī)器人廠家報價

目前，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，但我們也發(fā)現(xiàn)，工業(yè)機(jī)器人不僅形狀各異，其軸數(shù)也各不相同。所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，如果機(jī)器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，對機(jī)器人而言，就是更高的靈活性。那么工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該有幾個軸才合理呢？三軸機(jī)器人也被稱為直角坐標(biāo)或者笛卡爾機(jī)器人，它的三個軸可以允許機(jī)器人沿三個軸的方向進(jìn)行運動，這種機(jī)器人一般被用于簡單的搬運工作之中。四軸機(jī)器人，可以沿著x，y，z軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，與三軸機(jī)器人不同的是，它具有一個運動的第四軸，一般來說SCARA機(jī)器人就可以被認(rèn)為是四軸機(jī)器人。五軸是許多工業(yè)機(jī)器人的配置，這些機(jī)器人可以通過x，y，z三個空間周進(jìn)行轉(zhuǎn)動，同時可以依靠基座上的軸實現(xiàn)轉(zhuǎn)身的動作，以及手部可以靈活轉(zhuǎn)動的軸，增加了其靈活性。六軸機(jī)器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以轉(zhuǎn)動，與五軸機(jī)器人的比較大區(qū)別就是，多了一個可以自由轉(zhuǎn)動的軸。六軸機(jī)器人的就是優(yōu)傲機(jī)器人，通過機(jī)器人身上的藍(lán)色蓋子，你可以很清楚的計算出機(jī)器人的軸數(shù)。七軸機(jī)器人，又稱為冗余機(jī)器人。武漢全自動四軸機(jī)器人哪家好制造業(yè)的轉(zhuǎn)型與升級，對工業(yè)四軸機(jī)器人提出了巨大需求。

因此下面只分析計算X軸和Z軸的坐標(biāo)變化與轉(zhuǎn)換。3坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換過程測量工作臺旋轉(zhuǎn)中心X、Z軸機(jī)械坐標(biāo)測量所需工具為主軸標(biāo)準(zhǔn)檢棒和帶磁吸表座的杠桿式千分表。（1）測量Xc測量過程如圖1所示。a）0°位置b）180°位置圖1工作臺旋轉(zhuǎn)中心X軸機(jī)械坐標(biāo)測量1）將工作臺（B軸）定位在0°位置，標(biāo)準(zhǔn)檢棒裝在主軸上，表座吸在工作臺上并使千分表表針壓在檢棒側(cè)母線上（見圖1a）。手動移動Y軸尋找檢棒側(cè)母線比較高點，千分表指針讀數(shù)置0，記下此處X軸機(jī)械坐標(biāo)Xm1。2）將檢棒向上移至安全位置，將工作臺旋轉(zhuǎn)至180°位置。以同樣方式，在另一側(cè)尋找檢棒側(cè)母線比較高點（見圖1b），并移動X軸使千分表讀數(shù)在上次置0的位置，記下此處X軸機(jī)械坐標(biāo)Xm2，則工作臺旋轉(zhuǎn)中心X軸機(jī)械坐標(biāo)為Xc＝（Xm1＋Xm2)/2。驗證：將主軸固定在Xc位置，再用上述方法，只移動Y軸和Z軸，如果在0°和180°位置千分表的讀數(shù)完全相同，說明Xc正確，否則需重新測量。

在使用工業(yè)四軸機(jī)器人中，以下幾點需要特別注意呢。首先就是不要企圖讓機(jī)器人做過多的事情。使用機(jī)器人前，需要進(jìn)行模擬仿真，根據(jù)設(shè)計要求來定機(jī)器人的行程負(fù)載及周期時間，如果機(jī)器人要增加一些別的應(yīng)用，一定得重新驗證通過后再加入。否則機(jī)器人的故障率或是非計劃停產(chǎn)率將會增加，這將會導(dǎo)致巨大的損失。另外，也不要忽視電纜的問題。電纜問題主要在于超負(fù)荷和電纜管理的問題。超負(fù)荷方面不必多說，長時間超負(fù)荷運行，容易產(chǎn)生電纜過熱、線路老化等問題；電纜問題在于電纜沒有考慮手臂與末端執(zhí)行器的相對運動線纜的管理。工業(yè)四軸機(jī)器人能替代目前越來越昂貴的勞動力，同時能提升工作效率和產(chǎn)品品質(zhì)。

四軸機(jī)器人的電動驅(qū)動裝置運行前，應(yīng)該做哪些檢查？電動上電運行前要作如下檢查：1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機(jī)型號或電流設(shè)定值是否合適（開始時不要太大）。2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場建議要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）。3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。5）開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整。近幾年我國工業(yè)四軸機(jī)器人市場高速增長主要得益于產(chǎn)業(yè)政策的引導(dǎo)和我國龐大的工業(yè)基礎(chǔ)。杭州工業(yè)用四軸機(jī)器人廠家供應(yīng)

工業(yè)四軸機(jī)器人代替人工從事化工行業(yè)某些環(huán)節(jié)的生產(chǎn)，可以將人類從危險有害的環(huán)境中解放出來。重慶工業(yè)型四軸機(jī)器人廠家報價

6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)末端的6自由度動作。六軸實體圖四軸實體圖近年來，國際機(jī)器人巨頭們紛紛推出七軸機(jī)器人搶占新市場，那么現(xiàn)在都有哪些已經(jīng)研發(fā)出來的七軸機(jī)器人呢？1、ABBYuMi機(jī)器人2014年11月，ABB在中國推出機(jī)器人產(chǎn)品YuMi，其被稱為款雙臂輕型人機(jī)協(xié)作型機(jī)器人，每條手臂的負(fù)載為，重復(fù)定位精度可達(dá)到，因此特別適合小件裝配、消費品、玩具等領(lǐng)域。YuMi在意大利比薩威爾第歌劇院亮相，在意大利指揮家AndreaColombini的指導(dǎo)下，YuMi的次亮相就顯示出了大師風(fēng)范。2、庫卡LBRiiwa庫卡LBRiiwa2014年11月，庫卡在中國國際工業(yè)博覽會機(jī)器人展上發(fā)布KUKA款七自由度輕型靈敏機(jī)器人LBRiiwa。LBRiiwa七軸機(jī)器人基于人類手臂進(jìn)行設(shè)計，其結(jié)合集成的傳感器系統(tǒng)，使該輕型機(jī)器人具有可編程的靈敏性，并使其具備了非常高的精確度。而七軸的LBRiiwa所有的軸內(nèi)均配備高性能碰撞檢測功能、集成的關(guān)節(jié)力矩傳感器，以實現(xiàn)人機(jī)協(xié)作。其結(jié)構(gòu)采用鋁制材料設(shè)計，自身重量只有。其負(fù)荷有兩種，分別為7千克和14千克，使其成為負(fù)荷超過10千克的輕型機(jī)器人的產(chǎn)品。3、安川SIA系列機(jī)器人至今安川電機(jī)發(fā)布了多款七軸機(jī)器人產(chǎn)品。其中SIA系列機(jī)器人是輕型敏捷型七軸機(jī)器人。重慶工業(yè)型四軸機(jī)器人廠家報價

上海珂珩智能科技有限公司坐落在上海市嘉定區(qū)滬宜公路950，是一家專業(yè)的研發(fā)設(shè)計，并銷售、服務(wù)各類智能裝備、自動化設(shè)備，包括：搬運機(jī)器人，噴涂機(jī)器人，涂膠機(jī)器人，裝配機(jī)械手，堆垛機(jī)器人，打磨機(jī)器人，去毛刺機(jī)器人等機(jī)器人應(yīng)用與集成系統(tǒng)，以及注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手，沖壓機(jī)械手，伺服機(jī)械手，五軸機(jī)械手，三軸機(jī)械手，單軸機(jī)械手，斜臂機(jī)械手，橫走機(jī)械手，縱走機(jī)械手，立式機(jī)械手，剪切機(jī)械手，鑲嵌機(jī)械手，取件機(jī)械手等。 公司。目前我公司在職員工以90后為主，是一個有活力有能力有創(chuàng)新精神的團(tuán)隊。上海珂珩智能科技有限公司主營業(yè)務(wù)涵蓋注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手，工業(yè)機(jī)器人，智能系統(tǒng)集成，堅持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。公司深耕注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手，工業(yè)機(jī)器人，智能系統(tǒng)集成，正積蓄著更大的能量，向更廣闊的空間、更寬泛的領(lǐng)域拓展。